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1. P、I、D输出要限幅
2. P、D是相对的,如果系统震荡,降低P或者加大D,在不震荡的条件下,尽量让P大。
3. I是可以不用的,基本上PD控制器就可以控地很稳了,如果感觉飞机在打舵回中之后,不能保持水平(即摇杆回中之后还是往一边飞),则系统存在稳态误差,需要引入I来减小稳态误差。
4. 打舵量很大的情况下,此时期望角-当前姿态角很大,即产生很大的误差,误差变化很大,I是对误差的积分,则此时I控制器的输出会很大,所以I的值尽可能小,且一定要限幅!
5. 先调P,震荡后改为80%,再调D,最后慢慢加I。
6. P越大响应越快,越容易超调,D越大系统阻尼越大,飞机越肉,P和D是相对的值。
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